Самодельный локомотивный декодер.

[Engineer_Keen]

Я для удобства настройки соединил декодер с компьютером через uart-usb, и написал прогу чтобы выводила телеметрию с декодера. Если сигнал шим снят, но задано направление, то движение локомотива рукой в том же направлении выдает эдс, в противоположном - чистый 0.

[tnt23]

Моему паровозу в принципе не провернуть мотор через колеса, там же редуктор с шестернями.

А так тоже уже думаю приделать какой-нибудь софт-UART через BT. Через отладчик неудобно смотреть вещи в динамике, например, как работает фильтр или насколько справляется регулятор.

[tnt23]

Если сигнал шим снят, но задано направление, то движение локомотива рукой в том же направлении выдает эдс, в противоположном - чистый 0.

Получается, в противоположном направлении мотор закорачивается через ключи или их диоды.
Что-то такое упоминает Mike Bolton в описании MERG декодеров 10-11, называя это "motor damping":

The H bridge drive method is different to most commercial decoders where the motor is driven during the PWM ON state and is effectively open circuit between the pulses.
With Decod 10 /11, both low side MOSFETs are turned ON between the PWM pulses so the motor sees a low resistance in the OFF state. This has the effect of
damping the motor and results in the motor speed being more closely related to the throttle position and less load dependent. Low speed running is improved, there is a
much greater braking effect and brush sparking is minimised. The disadvantage is that the MOSFETs and bridge diodes run a bit hotter.

[Engineer_Keen]

Не, не так. Верхний ключ открывается только в активную фазу ШИМ, диагональный ему нижний ключ открыт постоянно, второй в этом направлении закрыт всегда. Таким образом, один полюс двигателя всегда сидит на земле, второй в активную фазу подключен в +14, в пассивную только к ацп. В обратном направлении полюса переворачиваются. Т.е. двигатель либо разгоняется, либо вращается по инерции. А у merg там получается в пассивную фазу фактически торможение закороткой обмоток.

[tnt23]

Не, не так. Верхний ключ открывается только в активную фазу ШИМ, диагональный ему нижний ключ открыт постоянно, второй в этом направлении закрыт всегда. Таким образом, один полюс двигателя всегда сидит на земле, второй в активную фазу подключен в +14, в пассивную только к ацп. В обратном направлении полюса переворачиваются.

Понятно. Хотя непонятно, почему в обратном направлении АЦП видит ноль.

Я переделал цепь перед АЦП так, чтобы и слабый сигнал слышать, и не перегружать вход по току. На самом тихом ходу АЦП видит порядка сотен LSB на самой сильной обмотке и несколько десятков на остальных (думаю, на якоре все же три обмотки), регулятору есть где разгуляться. Что с перегрузкой АЦП делать на больших сигналах, пока не решил. Можно свободной ножкой шунтировать вход на землю дополнительным резистором, начиная с определенной скорости.

Вытащил в CV55 и CV56 Kp и Ki, можно мучить пациента через POM - https://www.youtube.com/watch?v=yP5TKKLULYI

Теперь другой момент, который я не понимаю принципиально - это откуда регулятор должен брать опорное значение для стабилизации? Задаваемая извне скорость тем или иным способом преобразуется в скважность ШИМ, но как добывается соотношение "такой-то скважности соответствует такое-то напряжение" - калибровкой?

[Engineer_Keen]

Насчет переделки не совсем понятно, получилась не симметричная цепь, ведь эдс меряется не дифференциально. Не будет разных результатов в разную сторону?

Насчет опорного значения, либо калибровкой, например у меня таблица для каждого шага, либо придумать какую-то автоподстройку, в принципе, сама зависимость должна быть линейная относительно скорости.

[tnt23]

До переделки сигнал на входе АЦП был примерно одинаковый что по ходу движения, что в обратную сторону, различались только прямая и обратная полуволна. Не очень пока понимаю, как это работает.

Два резистора скопированы из дизайна MERG. В принципе, если сопротивление обмоток невелико и оба полюса мотора свободны, достаточно снимать сигнал с любого из них. Попробую убрать второй резистор.

У некоторых декодеров есть процедура автоподстройки, можно сделать калибровку так же.

[MegaBlackJoe]

Не совсем по теме, но спрошу про MERG. Вы покупали членство в этом клубе? И если да, сколько оно стоит?

[tnt23]

Не совсем по теме, но спрошу про MERG. Вы покупали членство в этом клубе? И если да, сколько оно стоит?

В начале двухтысячных хотел было, Майк Болтон ответил, что стоит это 5 фунтов и что самое простое - прислать их в конверте, как в Великобритании принято на том и закончилась идея.

[И.К.С.]

Майк Болтон ответил, что стоит это 5 фунтов

и сейчас 5 для новичков,
но плюс 18 за один год для зоны "Европа" (СНГ включительно)
собственно зачем нужно:
https://www.merg.org.uk/membership.

самое простое - прислать их в конверте, как в Великобритании принято на том и закончилась идея.

Apply to join online https://www.merg.org.uk/joinform.php