Портал | Галерея | WIKI | PDA | VK | FB | Zello
Текущее время: Вт окт 20, 2020 1:58 pm

Часовой пояс: UTC+03:00




Начать новую тему  Ответить на тему  [ 467 сообщений ]  На страницу Пред. 143 44 45 46 47
Автор Сообщение
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Ср июн 03, 2020 8:32 pm 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
Сообщения: 52
Имя: Tim
Откуда: СПб
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 13 раз
Редуктор в BR55 дает прикурить, конечно.
[Оффтопик]
Где-то нагугливал на стороннем форуме (чуть ли не nacekomie.ru :o) упоминание, что там неудачный консольный подвес второй шестерни. Ну так вот пластиковая стойка этого подвеса часто выламывается, в моем инвалиде она уже кем-то чинилась путем эпоксидки. За двадцать лет все это растряслось и наконец рассыпалось. Два раза разбирал-клеил-собирал, на третий раз уже плюну.
Выкинуть его жалко, дышла отличный индикатор тихого хода. Пока не развалился окончательно, имеем такую вот картину:

Вложение:
Screenshot from 2020-06-03 20-12-43.png
Screenshot from 2020-06-03 20-12-43.png [ 55.33 КБ | 2401 просмотр ]

Картина выполнена по заветам Engineer_Keen путем вывода в отладку ключевых значений регулятора. Графики по ним рисует замечательная программа Serial Plot в режиме самого что ни на есть реального времени. На картине можно отчетливо наблюдать старт с нуля на первый шаг скорости, а также безуспешную попытку притормозить колпары пальцами.


Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Чт июн 04, 2020 10:59 pm 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
Сообщения: 52
Имя: Tim
Откуда: СПб
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 13 раз
Хотя Roco V65 и безо всяких там пидов и бемфов хорош (после BR55 так особенно), а с ними на самом тихом ходу получается неплохо:



Все-таки маховик это вещь.

Вложение:
Screenshot from 2020-06-04 22-39-51.png
Screenshot from 2020-06-04 22-39-51.png [ 56.45 КБ | 2358 просмотров ]


Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Вс июн 07, 2020 10:40 pm 
Не в сети

Зарегистрирован: Пн мар 28, 2016 12:03 pm
Сообщения: 105
Благодарил (а): 25 раз
Поблагодарили: 2 раза
Цитата:
на самом тихом ходу получается неплохо
Надо пробовать с составом в вагонов 12 и в кривых/змейках.


Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Вс июн 07, 2020 10:56 pm 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
Сообщения: 52
Имя: Tim
Откуда: СПб
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 13 раз
Цитата:
Цитата:
на самом тихом ходу получается неплохо
Надо пробовать с составом в вагонов 12 и в кривых/змейках.
С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.


Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Вс июн 07, 2020 11:15 pm 
Не в сети

Зарегистрирован: Пн мар 28, 2016 12:03 pm
Сообщения: 105
Благодарил (а): 25 раз
Поблагодарили: 2 раза
Цитата:
С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.
Не знаю, как там с килевыми ускорениями, но нагрузка на лок в кривой при большом составе возрастает многократно. И ахать он должен так же ровно как и в прямой.

Я такой ваген сделал, меряет мах/текущую скорость и расстояние в см.


Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Вс июн 14, 2020 12:51 pm 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
Сообщения: 52
Имя: Tim
Откуда: СПб
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 13 раз
Подрегулировал регулятор. Я как-то неправильно понимал вклад интегральной составляющей - видимо, обчитавшись статей по PID-регулированию, был уверен, что сумма накопленной ошибки непременно должна быть довольно большой, и от нее нужно брать Ki порядка сотых и тысячных долей.

На практике оказалось, что это не так. Чтобы реакция на возмущения была быстрой (хотя и не такой быстрой, как пропорциональная составляющая) и точной, Ki должна быть порядка десятых долей или даже целых от накопленной ошибки. Остановился на 1/32, это позволяет задавать Ki в диапазоне от 0.03 до 7.9 с шагом 0.03125.

Kp задается в единицах 1/2, т.е. в диапазоне от 0.5 до 128.

На видео лок тащит полувагон с пассатижами в качестве полезной нагрузки (Leatherman Wave, 240 грамм) на минимальной скорости. Коэффициенты Kp=20, Ki=64, Kd=0.



Вернуться к началу
Непрочитанное сообщениеДобавлено: Пн июл 13, 2020 3:54 pm 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
Сообщения: 52
Имя: Tim
Откуда: СПб
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 13 раз
На видео тест паверпака с ионистором 1F. На третьей секунде отключается питание на рельсах, напряжение с паверпака проседает под нагрузкой и регулятор недостаточно быстро реагирует.



С подкрученными параметрами подхватывает быстрее: Kp=32, Ki=128.


Вернуться к началу
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему  Ответить на тему  [ 467 сообщений ]  На страницу Пред. 143 44 45 46 47

Часовой пояс: UTC+03:00


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 5 гостей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by ЛАЭС
Rambler's Top100
Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Limited
Русская поддержка phpBB