Самодельный локомотивный декодер.

Первое новое сообщение

Аватара пользователя 461.tnt23 » Ср июн 03, 2020 8:32 pm

Редуктор в BR55 дает прикурить, конечно.
[Оффтопик]
Где-то нагугливал на стороннем форуме (чуть ли не nacekomie.ru :o) упоминание, что там неудачный консольный подвес второй шестерни. Ну так вот пластиковая стойка этого подвеса часто выламывается, в моем инвалиде она уже кем-то чинилась путем эпоксидки. За двадцать лет все это растряслось и наконец рассыпалось. Два раза разбирал-клеил-собирал, на третий раз уже плюну.
Выкинуть его жалко, дышла отличный индикатор тихого хода. Пока не развалился окончательно, имеем такую вот картину:

Screenshot from 2020-06-03 20-12-43.png


Картина выполнена по заветам Engineer_Keen путем вывода в отладку ключевых значений регулятора. Графики по ним рисует замечательная программа Serial Plot в режиме самого что ни на есть реального времени. На картине можно отчетливо наблюдать старт с нуля на первый шаг скорости, а также безуспешную попытку притормозить колпары пальцами.
Цитата

Аватара пользователя 462.tnt23 » Чт июн 04, 2020 10:59 pm

Хотя Roco V65 и безо всяких там пидов и бемфов хорош (после BR55 так особенно), а с ними на самом тихом ходу получается неплохо:



Все-таки маховик это вещь.

Screenshot from 2020-06-04 22-39-51.png

Цитата

463.BR95009 » Вс июн 07, 2020 10:40 pm

на самом тихом ходу получается неплохо
Надо пробовать с составом в вагонов 12 и в кривых/змейках.
Цитата

Аватара пользователя 464.tnt23 » Вс июн 07, 2020 10:56 pm

на самом тихом ходу получается неплохо
Надо пробовать с составом в вагонов 12 и в кривых/змейках.
С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.
Цитата

465.BR95009 » Вс июн 07, 2020 11:15 pm

С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.
Не знаю, как там с килевыми ускорениями, но нагрузка на лок в кривой при большом составе возрастает многократно. И ахать он должен так же ровно как и в прямой.

Я такой ваген сделал, меряет мах/текущую скорость и расстояние в см.
Цитата

Аватара пользователя 466.tnt23 » Вс июн 14, 2020 12:51 pm

Подрегулировал регулятор. Я как-то неправильно понимал вклад интегральной составляющей - видимо, обчитавшись статей по PID-регулированию, был уверен, что сумма накопленной ошибки непременно должна быть довольно большой, и от нее нужно брать Ki порядка сотых и тысячных долей.

На практике оказалось, что это не так. Чтобы реакция на возмущения была быстрой (хотя и не такой быстрой, как пропорциональная составляющая) и точной, Ki должна быть порядка десятых долей или даже целых от накопленной ошибки. Остановился на 1/32, это позволяет задавать Ki в диапазоне от 0.03 до 7.9 с шагом 0.03125.

Kp задается в единицах 1/2, т.е. в диапазоне от 0.5 до 128.

На видео лок тащит полувагон с пассатижами в качестве полезной нагрузки (Leatherman Wave, 240 грамм) на минимальной скорости. Коэффициенты Kp=20, Ki=64, Kd=0.

Цитата
Поле сортировки

« Цифровое управление, Аналоговая автоматика и их элементы