Подскажите, где найти размеры буксовых направляющих?

На видео тест паверпака с ионистором 1F. На третьей секунде отключается питание на рельсах, напряжение с паверпака проседает под нагрузкой и регулятор недостаточно быстро реагирует.



С подкрученными параметрами подхватывает быстрее: Kp=32, Ki=128.

Подрегулировал регулятор. Я как-то неправильно понимал вклад интегральной составляющей - видимо, обчитавшись статей по PID-регулированию, был уверен, что сумма накопленной ошибки непременно должна быть довольно большой, и от нее нужно брать Ki порядка сотых и тысячных долей. На практике оказалось, ч...

на самом тихом ходу получается неплохо Надо пробовать с составом в вагонов 12 и в кривых/змейках. С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то...

Хотя Roco V65 и безо всяких там пидов и бемфов хорош (после BR55 так особенно), а с ними на самом тихом ходу получается неплохо:



Все-таки маховик это вещь.

Редуктор в BR55 дает прикурить, конечно. Где-то нагугливал на стороннем форуме (чуть ли не nacekomie.ru :o) упоминание, что там неудачный консольный подвес второй шестерни. Ну так вот пластиковая стойка этого подвеса часто выламывается, в моем инвалиде она уже кем-то чинилась путем эпоксидки. За два...

Вот еще отличная лекция про PID доступным языком: http://robofob.ru/materials/articles/pages/Karpov_mobline1.pdf ПИД-управление в нестрогом изложении Настоящая работа представляет собой очередную попытку неформального, популярного описания основ построения ПИД-регулятора, причем с уклоном в робототе...

Вот прямо через микросекунды? как-то сомнительно. Есть ли в этом практический смысл?

Хотя мне хочется попробовать чаще, но пока не сделать интервал меньше 10мс. Надо плотно переделывать процедуру замера. С другой стороны, и так пауза в подаче ШИМ порядка 1-2мс.

Те один и тот же PI алгоритм для малого хода и для нормальной скорости? Один, меня пока больше заботит тихий ход. Потом можно будет сделать отключение стабилизации, дискретное или плавное, по мере увеличения скорости. Вольтаж референсный лучше снимать до Н моста. Иначе при уходе вольтажа весь алгор...

BR95009 писал(а): ↑

Сб май 30, 2020 10:20 pm

А TARGET_BEMF_VOLTAGE как определяется?

Сейчас отлаживаюсь с константой, для ушатанного BR 55 это 14..16 единиц. В реале думаю брать как разницу между CV5 и CV2, деленную на количество шагов.