Самодельный локомотивный декодер.
- tnt23
- Сообщения: 52
- Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
- Имя: Tim
- Откуда: СПб
- Благодарил (а): 12 раз
- Поблагодарили: 14 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
Редуктор в BR55 дает прикурить, конечно.
Выкинуть его жалко, дышла отличный индикатор тихого хода. Пока не развалился окончательно, имеем такую вот картину:
Картина выполнена по заветам Engineer_Keen путем вывода в отладку ключевых значений регулятора. Графики по ним рисует замечательная программа Serial Plot в режиме самого что ни на есть реального времени. На картине можно отчетливо наблюдать старт с нуля на первый шаг скорости, а также безуспешную попытку притормозить колпары пальцами.
Выкинуть его жалко, дышла отличный индикатор тихого хода. Пока не развалился окончательно, имеем такую вот картину:
Картина выполнена по заветам Engineer_Keen путем вывода в отладку ключевых значений регулятора. Графики по ним рисует замечательная программа Serial Plot в режиме самого что ни на есть реального времени. На картине можно отчетливо наблюдать старт с нуля на первый шаг скорости, а также безуспешную попытку притормозить колпары пальцами.
- tnt23
- Сообщения: 52
- Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
- Имя: Tim
- Откуда: СПб
- Благодарил (а): 12 раз
- Поблагодарили: 14 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
Хотя Roco V65 и безо всяких там пидов и бемфов хорош (после BR55 так особенно), а с ними на самом тихом ходу получается неплохо:
Все-таки маховик это вещь.
Все-таки маховик это вещь.
-
- Сообщения: 121
- Зарегистрирован: Пн мар 28, 2016 12:03 pm
- Благодарил (а): 25 раз
- Поблагодарили: 11 раз
- Контактная информация:
- tnt23
- Сообщения: 52
- Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
- Имя: Tim
- Откуда: СПб
- Благодарил (а): 12 раз
- Поблагодарили: 14 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
С этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.
-
- Сообщения: 121
- Зарегистрирован: Пн мар 28, 2016 12:03 pm
- Благодарил (а): 25 раз
- Поблагодарили: 11 раз
- Контактная информация:
Re: Самодельный локомотивный декодер.
Не знаю, как там с килевыми ускорениями, но нагрузка на лок в кривой при большом составе возрастает многократно. И ахать он должен так же ровно как и в прямой.tnt23 писал(а): ↑Вс июн 07, 2020 10:56 pmС этим у меня пока сложности - даже овала нет. Вообще я задумывался о чем-то вроде инструментального вагона, с мотором+эксцентриком для создания килевых ускорений и акселерометром для измерений. Что-то такое пробегало на Модельдепо, там просто измеряли скорость.
Я такой ваген сделал, меряет мах/текущую скорость и расстояние в см.
- tnt23
- Сообщения: 52
- Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
- Имя: Tim
- Откуда: СПб
- Благодарил (а): 12 раз
- Поблагодарили: 14 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
Подрегулировал регулятор. Я как-то неправильно понимал вклад интегральной составляющей - видимо, обчитавшись статей по PID-регулированию, был уверен, что сумма накопленной ошибки непременно должна быть довольно большой, и от нее нужно брать Ki порядка сотых и тысячных долей.
На практике оказалось, что это не так. Чтобы реакция на возмущения была быстрой (хотя и не такой быстрой, как пропорциональная составляющая) и точной, Ki должна быть порядка десятых долей или даже целых от накопленной ошибки. Остановился на 1/32, это позволяет задавать Ki в диапазоне от 0.03 до 7.9 с шагом 0.03125.
Kp задается в единицах 1/2, т.е. в диапазоне от 0.5 до 128.
На видео лок тащит полувагон с пассатижами в качестве полезной нагрузки (Leatherman Wave, 240 грамм) на минимальной скорости. Коэффициенты Kp=20, Ki=64, Kd=0.
На практике оказалось, что это не так. Чтобы реакция на возмущения была быстрой (хотя и не такой быстрой, как пропорциональная составляющая) и точной, Ki должна быть порядка десятых долей или даже целых от накопленной ошибки. Остановился на 1/32, это позволяет задавать Ki в диапазоне от 0.03 до 7.9 с шагом 0.03125.
Kp задается в единицах 1/2, т.е. в диапазоне от 0.5 до 128.
На видео лок тащит полувагон с пассатижами в качестве полезной нагрузки (Leatherman Wave, 240 грамм) на минимальной скорости. Коэффициенты Kp=20, Ki=64, Kd=0.
- tnt23
- Сообщения: 52
- Зарегистрирован: Вс апр 05, 2020 7:24 am
- Имя: Tim
- Откуда: СПб
- Благодарил (а): 12 раз
- Поблагодарили: 14 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
На видео тест паверпака с ионистором 1F. На третьей секунде отключается питание на рельсах, напряжение с паверпака проседает под нагрузкой и регулятор недостаточно быстро реагирует.
С подкрученными параметрами подхватывает быстрее: Kp=32, Ki=128.
С подкрученными параметрами подхватывает быстрее: Kp=32, Ki=128.
Re: Самодельный локомотивный декодер.
Всем доброго времени суток!
Автору спасибо за то, что поделился проектом!
Осилил я 47 страниц данной ветки форума и к концу темы надеялся увидеть окончательный\доработанный вариант, но, к сожалению пока нет его.
Есть ли наработки по более "свежему" проекту?
Я так понимаю, возникла проблема с BEMF? Не знаю, поможет ли информация, но попался относительно свежий проект локомотивного декодера на github, в котором автор утверждает, что реализовал back-EMF: https://github.com/gab-k/RP2040-Decoder ... escription (если я все правильно понял). Пока что я только въезжаю в тему цифрового управления моделью, но подумал, вдруг ссылка на этот проект будет полезна.
Автору спасибо за то, что поделился проектом!
Осилил я 47 страниц данной ветки форума и к концу темы надеялся увидеть окончательный\доработанный вариант, но, к сожалению пока нет его.
Есть ли наработки по более "свежему" проекту?
Я так понимаю, возникла проблема с BEMF? Не знаю, поможет ли информация, но попался относительно свежий проект локомотивного декодера на github, в котором автор утверждает, что реализовал back-EMF: https://github.com/gab-k/RP2040-Decoder ... escription (если я все правильно понял). Пока что я только въезжаю в тему цифрового управления моделью, но подумал, вдруг ссылка на этот проект будет полезна.
Последний раз редактировалось maxim161 Чт ноя 23, 2023 6:05 pm, всего редактировалось 2 раза.
- Engineer_Keen
- Сообщения: 313
- Зарегистрирован: Ср фев 24, 2010 11:15 am
- Имя: Василий
- Откуда: Москва
- Поблагодарили: 5 раз
Re: Самодельный локомотивный декодер.
В связи с рождением детей, проект был временно приостановлен, после чего перешел в немного другой вид. Теперь управление идет по радиоканалу (nrf24), а функции автоблокировки пока на стадии эксперимента реализуются магнитами-герконами (детектор занятости) и ик-приемопередатчиками (передача сигнала занятости в локомотив), т.к. я ушел в другой масштаб - поезда Lego, рельсы там пластиковые, поэтому DCC и ABC смещением нуля там не прокатят. Back-emf реализовано (ПИ-регулятор), позволяет тянуть любой вес на минимальной скорости до момента пока не начнется пробуксовка (у серийных моделек ЛЕГО-локомотивов - ведущяя только одна тележка). Свет на 2 канала, 2 канала доп выходов, звук - микшируется до 4 одновременно, передача на пульт текущей скорости, заряда батареи, показания АЛС, все это работает, но не оформлено в виде законченного проекта. Все это работает на mega88. Залил бы видос на ютуб, но в данный момент нахожусь в командировке, в стране, где ютуб немного забанен... Тут с интернетом вообще туговато...
Последнее на чем тормознул - пытаюсь реализовать синхронизацию скрипта, который отвечает за обороты двигателя с реальной нагрузкой на двигатель. Т.е. увеличивать обороты не просто от угла крутилки скорости, а от реальной нагрузки.
Последнее на чем тормознул - пытаюсь реализовать синхронизацию скрипта, который отвечает за обороты двигателя с реальной нагрузкой на двигатель. Т.е. увеличивать обороты не просто от угла крутилки скорости, а от реальной нагрузки.